ゲンコツ用パルス発振器を作る
プロファイルの生成方法
プロファイルの生成アルゴリズムとして,ブレゼンハムのアルゴリズムが簡便に用いられているが,非線形性の制御には応用が難しい.これに代わる手段として,PD制御器を応用したプロファイル生成を用いる
プロファイラに要求される条件
いきなり実装の話
パルスはDDAによって発生させる.DDAのパルス周期は100kHzとする.DDAアキュムレータは24bit幅(B23-B0)とする.アキュムレータに速度値を足しこんでいき,DDAアキュムレータのB24が立った場合にパルスを1発生成する.
この場合,速度値と出力周波数の関係は以下のとおり
fout=vReg / (2^24) * 100kHz
fout 出力周波数[Hz
vReg 速度レジスタ
以下のソースを100kHzで実行する
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